Der deutsche König Adolf von Nassau versah Kaysersberg 1293 mit den Stadtrechten, und 1353 wurde es in den elsässischen Zehnstädtebund (Dekapolis) aufgenommen. Im 16. Jahrhundert regierte hier Lazarus von Schwendi (1522 1584) als kaiserlicher Vogt.
Berühmtester Sohn Kaysersbergs ist Albert Schweitzer (1875 1965), der zunächst Pfarrer, Organist und Musikwissenschaftler war. Im Alter von 30 Jahren begann er sein Medizinstudium. Aus eigenen Mitteln baute er im afrikanischen Lambarene eine Krankenstation auf und kann somit als erster Entwicklungshelfer der Welt gelten; 1952 erhielt er dafür den Friedensnobelpreis. Auch sein literarisches Schaffen fand große Anerkennung.
Kaysersberg, an der Vogesenstraße zum Col de Bonhomme gelegen und beherrscht von der staufischen Burgruine, brachte es schon früh zu hohem wirtschaftlichen Ansehen. Die geschlossene, autofreie Altstadt hebt Kaysersberg heute deutlich aus anderen Städten des Elsass heraus.